El más general de todos los movimientos rototraslatorios es el movimiento helicoidal instantáneo o tangente, al que se llega componiendo rotaciones gaussas o bien una traslación y una rotación que formen entre sí un ángulo cualquiera, siendo los vectores  los vectores característicos que definen el movimiento. Conocidos los mismos, es posible determinar la velocidad de cualquier punto:

A esta expresión, suele denominársela forma propia de la ley de distribución de velocidades.

Si en lugar de se conociese la velocidad de un punto cualquiera P₁, podría procederse de la siguiente manera:

P₁ Î sólido

y r. m.a m

 ó

  (12)

Se observa que la (12) permite encontrar la velocidad de un punto cualquiera P_i en función de la velocidad de otro punto P₁ y como si la pasara por este último. Esta última expresión se denomina forma impropia de la ley de distribución de velocidades, y al punto cuya velocidad se conoce y en función de la cual se calculan las velocidades de los demás puntos del sistema se lo llama centro de reducción del movimiento.

El ejemplo que se presenta a continuación ilustra claramente lo antedicho:

Sea un disco de radio r que gira con respecto del bastidor 0 0’ 0" el cual a su vez gira con  según el eje 0 0".

Supongamos conocer la velocidad  del punto P₁ del disco; que será:

y supongamos que queremos conocer la velocidad de un punto cualquiera P₂:

r. m.a m.

pero 

y

 luego 

Es decir: la velocidad de un punto cualquiera como el P₂ es la del punto P₁ (centro de reducción) más la velocidad que P₂ tendría si  pasara por P₁, debido a la rotación  .

Gráficamente:

Derivando con respecto al tiempo la (10) o la (12) puede ser encontrada la ley de distribución de aceleraciones en el movimiento rototraslatorio.

Partamos de (10):

  (forma propia)

tomando (12)

o

  (13)

Que es la expresión impropia de la ley de distribución de aceleraciones.